I’ve been using the 12 Channel microcontrollers to drive 4 servos through an identical movement patern. This pattern runs for 7 minutes and then repeats indefinitely. After a few hours of running, the microcontroller’s red LED blinks and the 0x0080 “Subroutine Overflow/Underflow” error appears. I’ve attached my full code, but below is the main portion as the rest is a simple repetition of the pattern.
# Pololu Scripting Code
perpetualmotion:
2 0 speed
2 1 speed
2 2 speed
2 3 speed
begin
6000 6000 6000 6000 resetcycle
repeat
sub resetcycle
begin
depth
while
3 servo 2 servo 1 servo 0 servo
3000 delay
repeat
begin
6080 6080 6080 6080
6070 6070 6070 6070
5950 5950 5950 5950
6080 6080 6080 6080
6080 6080 6080 6080
6100 6100 6100 6100
6060 6060 6060 6060
6100 6100 6100 6100
6060 6060 6060 6060
6130 6130 6130 6130
5940 5940 5940 5940
6090 6090 6090 6090
6130 6130 6130 6130
6150 6150 6150 6150
6080 6080 6080 6080
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
6060 6060 6060 6060
6130 6130 6130 6130
6070 6070 6070 6070
6070 6070 6070 6070
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
5930 5930 5930 5930
6070 6070 6070 6070
6120 6120 6120 6120
6100 6100 6100 6100
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
6060 6060 6060 6060
6100 6100 6100 6100
routine
repeat
sub routine
begin
depth
while
3 servo 2 servo 1 servo 0 servo
1200 delay
repeat
……
(The previous subroutine repeats 13 more times with various movement patterns)
……
(The script then finishes with the line below directing it to return to the beginning)
goto perpetualmotion
quit
As a reminder, this 7 min long code works fine typically. After several hours of running, it is then that the error appears. Thank you for your help.
Final Code.txt (11.1 KB)
For additional information. I have the servos opperating with a proper power supply. Runs at 5V and pulls max current of about 3.6 amps. My power supply ranges voltage from 0-60V and current from 0-5A.
I now realize I had a ton of fluff in my subroutines. This is a simplified version of my code which sticks to using 2 subroutines. I’ll update if this fixes my problems.
# Pololu Scripting Code
2 0 speed
2 1 speed
2 2 speed
2 3 speed
6000 6000 6000 6000
resetcycle
sub resetcycle
begin
depth
while
3 servo 2 servo 1 servo 0 servo
3000 delay
repeat
6080 6080 6080 6080
6070 6070 6070 6070
5950 5950 5950 5950
6080 6080 6080 6080
6080 6080 6080 6080
6100 6100 6100 6100
6060 6060 6060 6060
6100 6100 6100 6100
6060 6060 6060 6060
6130 6130 6130 6130
5940 5940 5940 5940
6090 6090 6090 6090
6130 6130 6130 6130
6150 6150 6150 6150
6080 6080 6080 6080
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
6060 6060 6060 6060
6130 6130 6130 6130
6070 6070 6070 6070
6070 6070 6070 6070
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
5930 5930 5930 5930
6070 6070 6070 6070
6120 6120 6120 6120
6100 6100 6100 6100
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
6060 6060 6060 6060
6100 6100 6100 6100
movementenvelope
6050 6050 6050 6050
6110 6110 6110 6110
6120 6120 6120 6120
6080 6080 6080 6080
6050 6050 6050 6050
6070 6070 6070 6070
6070 6070 6070 6070
6100 6100 6100 6100
6090 6090 6090 6090
6100 6100 6100 6100
6100 6100 6100 6100
6050 6050 6050 6050
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
6050 6050 6050 6050
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
5930 5930 5930 5930
6070 6070 6070 6070
6110 6110 6110 6110
6070 6070 6070 6070
6070 6070 6070 6070
6090 6090 6090 6090
6080 6080 6080 6080
6110 6110 6110 6110
5940 5940 5940 5940
5920 5920 5920 5920
6060 6060 6060 6060
6090 6090 6090 6090
6050 6050 6050 6050
movementenvelope
5930 5930 5930 5930
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
5920 5920 5920 5920
5950 5950 5950 5950
6080 6080 6080 6080
6110 6110 6110 6110
6160 6160 6160 6160
6090 6090 6090 6090
6070 6070 6070 6070
6110 6110 6110 6110
5920 5920 5920 5920
6050 6050 6050 6050
6080 6080 6080 6080
6090 6090 6090 6090
6090 6090 6090 6090
6050 6050 6050 6050
5880 5880 5880 5880
5910 5910 5910 5910
5950 5950 5950 5950
6080 6080 6080 6080
6080 6080 6080 6080
5940 5940 5940 5940
5920 5920 5920 5920
6080 6080 6080 6080
5860 5860 5860 5860
5910 5910 5910 5910
5960 5960 5960 5960
6080 6080 6080 6080
6070 6070 6070 6070
6100 6100 6100 6100
movementenvelope
6120 6120 6120 6120
6080 6080 6080 6080
6110 6110 6110 6110
5940 5940 5940 5940
5890 5890 5890 5890
5950 5950 5950 5950
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
6090 6090 6090 6090
6070 6070 6070 6070
6110 6110 6110 6110
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
5960 5960 5960 5960
6060 6060 6060 6060
6050 6050 6050 6050
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
6080 6080 6080 6080
6070 6070 6070 6070
5940 5940 5940 5940
6060 6060 6060 6060
6050 6050 6050 6050
6080 6080 6080 6080
6060 6060 6060 6060
5900 5900 5900 5900
5800 5800 5800 5800
5950 5950 5950 5950
5950 5950 5950 5950
6090 6090 6090 6090
6100 6100 6100 6100
movementenvelope
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
6070 6070 6070 6070
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
6090 6090 6090 6090
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
5930 5930 5930 5930
5930 5930 5930 5930
5950 5950 5950 5950
6070 6070 6070 6070
6090 6090 6090 6090
6050 6050 6050 6050
5930 5930 5930 5930
5940 5940 5940 5940
5960 5960 5960 5960
6050 6050 6050 6050
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
6070 6070 6070 6070
6090 6090 6090 6090
6070 6070 6070 6070
6050 6050 6050 6050
6070 6070 6070 6070
6090 6090 6090 6090
6050 6050 6050 6050
6100 6100 6100 6100
6080 6080 6080 6080
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
movementenvelope
6100 6100 6100 6100
6120 6120 6120 6120
6110 6110 6110 6110
6100 6100 6100 6100
6050 6050 6050 6050
6050 6050 6050 6050
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
6080 6080 6080 6080
6090 6090 6090 6090
6110 6110 6110 6110
6100 6100 6100 6100
6090 6090 6090 6090
6080 6080 6080 6080
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
6090 6090 6090 6090
6060 6060 6060 6060
6050 6050 6050 6050
6080 6080 6080 6080
6050 6050 6050 6050
6070 6070 6070 6070
6090 6090 6090 6090
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
6110 6110 6110 6110
6070 6070 6070 6070
6090 6090 6090 6090
6050 6050 6050 6050
6060 6060 6060 6060
movementenvelope
6070 6070 6070 6070
6080 6080 6080 6080
6050 6050 6050 6050
6070 6070 6070 6070
6090 6090 6090 6090
6050 6050 6050 6050
6110 6110 6110 6110
6110 6110 6110 6110
6050 6050 6050 6050
6080 6080 6080 6080
6070 6070 6070 6070
6130 6130 6130 6130
6130 6130 6130 6130
6100 6100 6100 6100
6070 6070 6070 6070
5900 5900 5900 5900
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
6120 6120 6120 6120
6050 6050 6050 6050
6050 6050 6050 6050
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
6050 6050 6050 6050
6110 6110 6110 6110
6080 6080 6080 6080
6100 6100 6100 6100
6050 6050 6050 6050
6050 6050 6050 6050
movementenvelope
6090 6090 6090 6090
6110 6110 6110 6110
6080 6080 6080 6080
6070 6070 6070 6070
6050 6050 6050 6050
6050 6050 6050 6050
6070 6070 6070 6070
6080 6080 6080 6080
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
6060 6060 6060 6060
6060 6060 6060 6060
6100 6100 6100 6100
5920 5920 5920 5920
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
6050 6050 6050 6050
6130 6130 6130 6130
6120 6120 6120 6120
6090 6090 6090 6090
5950 5950 5950 5950
6080 6080 6080 6080
6090 6090 6090 6090
6070 6070 6070 6070
6080 6080 6080 6080
6060 6060 6060 6060
6090 6090 6090 6090
6090 6090 6090 6090
6110 6110 6110 6110
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
movementenvelope
6050 6050 6050 6050
6070 6070 6070 6070
6100 6100 6100 6100
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
6060 6060 6060 6060
6090 6090 6090 6090
6080 6080 6080 6080
6080 6080 6080 6080
5930 5930 5930 5930
6080 6080 6080 6080
6080 6080 6080 6080
6080 6080 6080 6080
6060 6060 6060 6060
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
6050 6050 6050 6050
6070 6070 6070 6070
6050 6050 6050 6050
6050 6050 6050 6050
6070 6070 6070 6070
6090 6090 6090 6090
6050 6050 6050 6050
6050 6050 6050 6050
6050 6050 6050 6050
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
6080 6080 6080 6080
6050 6050 6050 6050
movementenvelope
6070 6070 6070 6070
6100 6100 6100 6100
5940 5940 5940 5940
5920 5920 5920 5920
6090 6090 6090 6090
6080 6080 6080 6080
6100 6100 6100 6100
6070 6070 6070 6070
5920 5920 5920 5920
6060 6060 6060 6060
5940 5940 5940 5940
6060 6060 6060 6060
5930 5930 5930 5930
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
5890 5890 5890 5890
5800 5800 5800 5800
6100 6100 6100 6100
6090 6090 6090 6090
6100 6100 6100 6100
6070 6070 6070 6070
6120 6120 6120 6120
5940 5940 5940 5940
6100 6100 6100 6100
6140 6140 6140 6140
5950 5950 5950 5950
6100 6100 6100 6100
6050 6050 6050 6050
5950 5950 5950 5950
5930 5930 5930 5930
5930 5930 5930 5930
movementenvelope
6080 6080 6080 6080
6050 6050 6050 6050
6070 6070 6070 6070
6100 6100 6100 6100
5950 5950 5950 5950
6090 6090 6090 6090
5910 5910 5910 5910
5940 5940 5940 5940
5880 5880 5880 5880
6050 6050 6050 6050
5940 5940 5940 5940
5920 5920 5920 5920
5870 5870 5870 5870
5880 5880 5880 5880
5930 5930 5930 5930
5940 5940 5940 5940
5920 5920 5920 5920
5900 5900 5900 5900
5940 5940 5940 5940
5920 5920 5920 5920
5900 5900 5900 5900
5920 5920 5920 5920
5940 5940 5940 5940
5930 5930 5930 5930
6070 6070 6070 6070
5940 5940 5940 5940
5900 5900 5900 5900
5870 5870 5870 5870
5940 5940 5940 5940
6100 6100 6100 6100
6140 6140 6140 6140
movementenvelope
5870 5870 5870 5870
5930 5930 5930 5930
5920 5920 5920 5920
6130 6130 6130 6130
6060 6060 6060 6060
5880 5880 5880 5880
5890 5890 5890 5890
5840 5840 5840 5840
6070 6070 6070 6070
5910 5910 5910 5910
5950 5950 5950 5950
6080 6080 6080 6080
5930 5930 5930 5930
5930 5930 5930 5930
5900 5900 5900 5900
6070 6070 6070 6070
5890 5890 5890 5890
6100 6100 6100 6100
5880 5880 5880 5880
5880 5880 5880 5880
5930 5930 5930 5930
6170 6170 6170 6170
5950 5950 5950 5950
5950 5950 5950 5950
5860 5860 5860 5860
5900 5900 5900 5900
5900 5900 5900 5900
5940 5940 5940 5940
5930 5930 5930 5930
5900 5900 5900 5900
5930 5930 5930 5930
movementenvelope
5910 5910 5910 5910
5930 5930 5930 5930
5940 5940 5940 5940
5960 5960 5960 5960
5860 5860 5860 5860
5890 5890 5890 5890
5920 5920 5920 5920
5890 5890 5890 5890
5900 5900 5900 5900
6070 6070 6070 6070
6220 6220 6220 6220
6060 6060 6060 6060
5940 5940 5940 5940
5950 5950 5950 5950
5820 5820 5820 5820
6090 6090 6090 6090
6050 6050 6050 6050
5950 5950 5950 5950
5890 5890 5890 5890
5920 5920 5920 5920
5910 5910 5910 5910
6080 6080 6080 6080
6080 6080 6080 6080
5920 5920 5920 5920
5870 5870 5870 5870
5950 5950 5950 5950
6150 6150 6150 6150
5850 5850 5850 5850
6080 6080 6080 6080
5910 5910 5910 5910
5920 5920 5920 5920
movementenvelope
5860 5860 5860 5860
5920 5920 5920 5920
5880 5880 5880 5880
6190 6190 6190 6190
5920 5920 5920 5920
5950 5950 5950 5950
5930 5930 5930 5930
6060 6060 6060 6060
6060 6060 6060 6060
6050 6050 6050 6050
5930 5930 5930 5930
5940 5940 5940 5940
5940 5940 5940 5940
5910 5910 5910 5910
5900 5900 5900 5900
5890 5890 5890 5890
6050 6050 6050 6050
6130 6130 6130 6130
6090 6090 6090 6090
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
5920 5920 5920 5920
6110 6110 6110 6110
6060 6060 6060 6060
6110 6110 6110 6110
movementenvelope
sub movementenvelope
begin
depth
while
3 servo 2 servo 1 servo 0 servo
1200 delay
repeat
return
Hello.
Your script is causing a “Script call stack error”, which is described in the “Errors” section of the Maestro User’s Guide. To help explain why your script is causing a call stack error, I removed all the code from it that has no effect on the call stack. The remaining code just consists of subroutine calls, subroutine definitions, and return statements:
resetcycle
sub resetcycle
movementenvelope
movementenvelope
movementenvelope
movementenvelope
movementenvelope
movementenvelope
movementenvelope
movementenvelope
movementenvelope
movementenvelope
movementenvelope
movementenvelope
movementenvelope
movementenvelope
sub movementenvelope
return
After you call resetcycle the first time, your code is allowing the execution of the script to fall through and start executing the code in the resetcycle subroutine again, even though you didn’t call it. When resetcycle starts executing the second time, the call stack will be empty. As a result, when the end of the resetcycle subroutine is reached for the second time, there is nothing to return to and the RETURN command should cause a call stack underflow.
A general rule you can use to avoid these problems would be to never allow control to fall through into a subroutine. The code immediately before a subroutine definition should be a QUIT command, a RETURN command, or an infinite loop.
I am not sure exactly what you want your program to do, but you might try fixing it to have this structure, which will call a series of subroutines in an infinite loop:
begin
resetcycle
movementenvelope
movementenvelope
movementenvelope
repeat
sub resetcycle
# code for resetcycle
return
sub movementenvelope
# code for movementenvelope
return
You can monitor your usage of the call stack by looking in the upper right corner of the Script tab in the Maestro Control Center as the program runs, where it will show you the number of levels of the call stack you are using and the maximum number you can use.
–David
Thank you for the advice David. I’ll let you know if the problem persists after making these changes. I went ahead and removed the “resetcycles” subroutine from code and adpated its function to work with my “movementenvelope” subrountine. Now the code looks like this:
# Pololu Scripting Code
2 0 speed
2 1 speed
2 2 speed
2 3 speed
begin
6000 6000 6000 6000
6000 6000 6000 6000
6000 6000 6000 6000
movementenvelope
6080 6080 6080 6080
6070 6070 6070 6070
5950 5950 5950 5950
6080 6080 6080 6080
6080 6080 6080 6080
6100 6100 6100 6100
6060 6060 6060 6060
6100 6100 6100 6100
6060 6060 6060 6060
6130 6130 6130 6130
5940 5940 5940 5940
6090 6090 6090 6090
6130 6130 6130 6130
6150 6150 6150 6150
6080 6080 6080 6080
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
6060 6060 6060 6060
6130 6130 6130 6130
6070 6070 6070 6070
6070 6070 6070 6070
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
5930 5930 5930 5930
6070 6070 6070 6070
6120 6120 6120 6120
6100 6100 6100 6100
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
6060 6060 6060 6060
6100 6100 6100 6100
movementenvelope
6050 6050 6050 6050
6110 6110 6110 6110
6120 6120 6120 6120
6080 6080 6080 6080
6050 6050 6050 6050
6070 6070 6070 6070
6070 6070 6070 6070
6100 6100 6100 6100
6090 6090 6090 6090
6100 6100 6100 6100
6100 6100 6100 6100
6050 6050 6050 6050
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
6050 6050 6050 6050
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
5930 5930 5930 5930
6070 6070 6070 6070
6110 6110 6110 6110
6070 6070 6070 6070
6070 6070 6070 6070
6090 6090 6090 6090
6080 6080 6080 6080
6110 6110 6110 6110
5940 5940 5940 5940
5920 5920 5920 5920
6060 6060 6060 6060
6090 6090 6090 6090
6050 6050 6050 6050
movementenvelope
5930 5930 5930 5930
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
5920 5920 5920 5920
5950 5950 5950 5950
6080 6080 6080 6080
6110 6110 6110 6110
6160 6160 6160 6160
6090 6090 6090 6090
6070 6070 6070 6070
6110 6110 6110 6110
5920 5920 5920 5920
6050 6050 6050 6050
6080 6080 6080 6080
6090 6090 6090 6090
6090 6090 6090 6090
6050 6050 6050 6050
5880 5880 5880 5880
5910 5910 5910 5910
5950 5950 5950 5950
6080 6080 6080 6080
6080 6080 6080 6080
5940 5940 5940 5940
5920 5920 5920 5920
6080 6080 6080 6080
5860 5860 5860 5860
5910 5910 5910 5910
5960 5960 5960 5960
6080 6080 6080 6080
6070 6070 6070 6070
6100 6100 6100 6100
movementenvelope
6120 6120 6120 6120
6080 6080 6080 6080
6110 6110 6110 6110
5940 5940 5940 5940
5890 5890 5890 5890
5950 5950 5950 5950
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
6090 6090 6090 6090
6070 6070 6070 6070
6110 6110 6110 6110
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
5960 5960 5960 5960
6060 6060 6060 6060
6050 6050 6050 6050
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
6080 6080 6080 6080
6070 6070 6070 6070
5940 5940 5940 5940
6060 6060 6060 6060
6050 6050 6050 6050
6080 6080 6080 6080
6060 6060 6060 6060
5900 5900 5900 5900
5800 5800 5800 5800
5950 5950 5950 5950
5950 5950 5950 5950
6090 6090 6090 6090
6100 6100 6100 6100
movementenvelope
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
6070 6070 6070 6070
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
6090 6090 6090 6090
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
5930 5930 5930 5930
5930 5930 5930 5930
5950 5950 5950 5950
6070 6070 6070 6070
6090 6090 6090 6090
6050 6050 6050 6050
5930 5930 5930 5930
5940 5940 5940 5940
5960 5960 5960 5960
6050 6050 6050 6050
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
6070 6070 6070 6070
6090 6090 6090 6090
6070 6070 6070 6070
6050 6050 6050 6050
6070 6070 6070 6070
6090 6090 6090 6090
6050 6050 6050 6050
6100 6100 6100 6100
6080 6080 6080 6080
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
movementenvelope
6100 6100 6100 6100
6120 6120 6120 6120
6110 6110 6110 6110
6100 6100 6100 6100
6050 6050 6050 6050
6050 6050 6050 6050
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
6080 6080 6080 6080
6090 6090 6090 6090
6110 6110 6110 6110
6100 6100 6100 6100
6090 6090 6090 6090
6080 6080 6080 6080
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
6090 6090 6090 6090
6060 6060 6060 6060
6050 6050 6050 6050
6080 6080 6080 6080
6050 6050 6050 6050
6070 6070 6070 6070
6090 6090 6090 6090
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
6110 6110 6110 6110
6070 6070 6070 6070
6090 6090 6090 6090
6050 6050 6050 6050
6060 6060 6060 6060
movementenvelope
6070 6070 6070 6070
6080 6080 6080 6080
6050 6050 6050 6050
6070 6070 6070 6070
6090 6090 6090 6090
6050 6050 6050 6050
6110 6110 6110 6110
6110 6110 6110 6110
6050 6050 6050 6050
6080 6080 6080 6080
6070 6070 6070 6070
6130 6130 6130 6130
6130 6130 6130 6130
6100 6100 6100 6100
6070 6070 6070 6070
5900 5900 5900 5900
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
6080 6080 6080 6080
6120 6120 6120 6120
6050 6050 6050 6050
6050 6050 6050 6050
6060 6060 6060 6060
6070 6070 6070 6070
6060 6060 6060 6060
6050 6050 6050 6050
6110 6110 6110 6110
6080 6080 6080 6080
6100 6100 6100 6100
6050 6050 6050 6050
6050 6050 6050 6050
movementenvelope
6090 6090 6090 6090
6110 6110 6110 6110
6080 6080 6080 6080
6070 6070 6070 6070
6050 6050 6050 6050
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That fixed the problem. Thank you very much David.
